使者立刘秀为萧王，令他罢兵与诸将中有功劳的一起回长安。另派尚书令谢躬率领六将军攻王郎，马武拜为振威将军，与尚书令谢躬共攻王郎。
    但刘秀首先攻克邯郸，请谢躬及马武等举行盛大酒会，想借此诛杀谢躬，没有成功。酒会既罢，刘秀独与马武登上丛台，从容对马武说：“我得到渔阳、上谷突击骑兵，想让你统帅，怎么样？”马武说“：我驽钝怯懦没有方略哩。”刘秀说“：将军久为将帅，深习兵事，难道与我掾史相同吗？”马武由此心里归向刘秀。
    谢躬被吴汉击杀后，马武得知消息，不去投近在咫尺的吴汉，而是骑快马到射犬去投奔刘秀。
    刘秀见了很高兴，把他引到左右，每次慰劳宴会诸将，马武常常起身斟酌于前，刘秀甚为欢畅。再使马武率领其部队到邺，马武叩头推辞说不愿意，表示只愿跟在刘秀身边，刘秀更加赞美其意，因使马武跟从进击诸群贼。
    云台二十八将中，马武是最后一个归顺到光武麾下的。
    马武是民间传说和戏曲中最为百姓青睐的东汉大将。传说中的马武疾恶如仇、重情重义、勇猛刚强、质朴可爱，几乎是个完人。马武因武艺高强，人称“武瘟神”和“汉太岁”铫期，并为左右武门神，通常贴在临街的大门上。
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