地面反作用力控制：脚底要能够适应地面的不平整，同时还要能稳定的站住。
    目标zmp控制：当由于种种原因造成asimo无法站立，并开始倾倒的时候，需要控制他的上肢反方向运动来控制即将产生的摔跤，同时还要加快步速来平衡身体。
    落脚点控制：当目标zmp控制被激活的时候，asimo需要调节每步的间距来满足当时身体的位置，速度和步长之间的关系。
    从这个小方面就可以看出，机器人的每一个简单动作的背后都隐藏着多项复杂的技术，这也足以说明想要制造出一个理想的智能仿人机器人有多么难。
    不过，难度高才有挑战性嘛。
    张伟对自己充满了自信，他现在得到了各大机器人公司的核心技术，只要他把这些技术消化，再结合已经掌握的机器人技术知识和人工智能技术，绝对能够制造出ns-5那样的智能机器人。
    时间匆匆，很快就到了晚上七点钟，当张伟沉浸在工作中的时候，北斗准时提醒道，“先生，您该回家吃饭了。”
    “额……已经七点了？”
    张伟看了一下时间，然后自言自语道，“果然已经七点了，时间过得真快。也的确回家了，我昨天答应了老妈要准时回家吃饭
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