刺剑源于15世纪末一种叫espada ropera的单手劈刺剑，并于16世纪末到17世纪初发展成熟，相关的剑术体系也在17世纪前期得道完善。1550前的刺剑具有复杂护手的甚少，剑刃形状也更适合于劈刺。从16世纪后期开始，刺剑剑刃逐渐往长而细的方向发展，并演变出一种以刺为主要攻击方式的武器。刺剑在17世纪中后期逐渐被更轻、更小的小剑(smallsword)所取代，但是西班牙式的碗状护手剑持续被使用到19世纪前期。
    剑柄由握把(hilt)、护手(guard)和剑尾的配重(pommel)组成。它常常会被误以为如现代击剑里的foil般轻巧灵活，但根据对大量文物的测量，刺剑的重量往往都在25磅(114公斤)以上到3磅(14公斤)左右，接近或超过欧洲长剑(longsword)的重量。与此同时，刺剑仍能相当灵活地进行攻击。典型的剑刃长度在36英寸(91cm)到50英寸(127cm)之间，呈扁平菱形状并左右开锋，后期也有火焰状的剑刃。开刃可以是全身开刃也可是只开一半。其剑刃细而偏厚，但强度却不弱。在无甲状态下，刺剑仍能作出有效的劈砍，并且能格挡(parry)各种更大更重的武器劈砍
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